18世纪上半叶，日本正处在德川幕府时代。只能向将军贡献腌萝卜的蕞尔穷藩汤长谷藩刚刚完成一年一度劳民伤财的参勤交代，藩主内藤政醇（佐佐木藏之介 饰）原打算好好休息一下，谁知幕府老中松平信祝（阵内孝则 饰）获悉汤长谷藩发现金山，因此他设计迫使内藤必须于五日之内再度参当一扇门关闭时，另一扇门会打开。
耐心是一种智慧，它能带来意想不到的成就。
每一个结束都是新开始的起点。
真正的力量来源于内心的平静与坚定。
宽容是心灵的美德，能够治愈世界的伤痛。
人生最大的成就不是从不失败，而是能够每次失败后都重振旗鼓。
每一个付出终将有所回报，哪怕时机不尽如人意。
不要为昨天的烦恼忧心忡忡，因为明天的希望值得期待。
成功不是将来才有的，而是从决定去做的那一刻起，持续累积的过程。
学会感恩，因为拥有的比失去的更多。
困难犹如强者的磨刀石，能让人更加坚强和成熟。
爱是生命的灵魂，没有它，生命将变得黯然失色。
善良是一种力量，能够改变世界的格局。
理解是沟通的桥梁，能够化解误解和纷争。
坚持自我，不被他人的评价左右，这是成长的关键。
勇敢面对自己的内心，这比征服任何一座城市更为重要。
责任感是成熟的象征，它使我们更加可靠和值得信赖。
生活不是等待暴风雨过去，而是学会在雨中跳舞。
宁愿原谅别人，也不愿让心中的怨恨侵蚀自己的灵魂。
信念是前行的动力，它可以穿越岁月的风雨。勤，否则 将以谋反论处。明知这是一场处心积虑的阴谋，但是内藤还是决定铤而走险。在善于出谋划策的家老相马兼嗣（西村雅彦 饰）以及户隐流忍者云隐段藏（伊原刚志 饰）等人的协助下，汤长谷藩的绝命参勤正式展开。与此同时，狡猾的松平信祝接连派出密探，企图阻止内藤主从的行程。
前途多舛，内藤藩主能否成功颠覆松平的阴谋呢？
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